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输送带跑偏检测方法，该方法包括下述步骤采集实时图像，获取灰度图像；利用边缘检测器检测灰度图像中各对象的边缘；利用基于形状和方向性的滤波模板对边缘图像滤波，获得与输送带运行方向相同的直线型边缘图像；采用二维矩阵对连续的边缘进行标记；根据已知的、输送带未偏离时的输送带基准边缘识别出实时图像中的输送带实时边缘；确定实时边缘的跑偏距离及跑偏程度。

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